大一参加学校智能车比赛的经历

不知名江sir

我在大一开学同时报名了学校智能车(飞思卡尔)和RoboMaster比赛，抱着学习和体验的心态，误打误撞进了自己真正想要待的科技圈子。

去年九月末军训还没完全结束学校就搞了“百团大战”，各种团队其中就包括了RM，学长学姐们都在纷纷抢学弟学妹。当时战队带着并联腿、还有一个工程戴着苦力怕头套就去了，当时我看着并联腿羡慕不已，自己也想造一个。然后就开始了准备校内赛的过程。

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当时战队准备了三个赛道给我们参加，我自然是什么都不会的，相比很多大一佬，就只会cpp、python写写代码。学了一个月吧，东西也是和当时组队的同学一起买的，捣鼓HC-SR04超声波模块，玩了玩stm32F103c8t6最小系统板，捣鼓出来一个麦轮避障小车，准备的时间里面还通了一次宵，误打误撞还在招新赛得了第一。而后就是进队仪式和培训。

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RM培训期间感觉不过瘾，又去报名参加了学校智能车校赛，同时跟着智能车和RM的培训。当时自己写了个pid控制电机，调参调了2hours终于调出一点样子。然后就是一路顺风顺水完成培训，当时印象最深的就是在智能车培训的时候有一个任务是按住按键但是蜂鸣器只能响一下就关。

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其实就是一个标志位的事，但是当时不会，就写了一个while循环，按住按键就进while让任务结束不再跑，确实是实现了按键按住只响了一下。12月了我才在RM实验室调完一个底盘和云台，那个时候平步机械学长看我行，就给我拉平步去了，我也一直想要捣鼓平步，反正和平步的梁子就结下了。

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一月期末考试，考完就是智能车的校赛，从正式开始准备到比赛只有5天。为了不让进度寄掉我主动要求做视觉部分代码。我现在印象还挺深的，当时看了几小时文章，晚上10点开始写八领域巡边界，写到凌晨4：30才写完，那个时候将近千行的代码量是我在一个项目过程中写过最多的代码。

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而后就是回RM实验室趴着睡到早上9点起来看效果怎么样。代码还是有bug的，修修改改勉强能识别十字、环岛这些元素了，也能补线。那个时候真的幸福。可惜代码里面有些东西没有考虑到，环岛老是出问题，最后在比赛拿了个第4。

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智能车校赛结束后我面临了一个抉择问题，到底是主打智能车还是留在RM继续学，和一个队友交流好几天后我还是打算继续打RM(虽然这个队友现在不打RM就是了)，然后退出了智能车。

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在RM实验室学平步，先是去看自动控制原理(看了一半就是了)，然后就是看玺佬的文章，算是入门了就开始和学长一起调平步。然后就是3月联盟赛，平步代码有屎就是了，有一部分屎是我加上的，比如E键同时是平步使能和右探头。小登电控带着平步然后不出意外平步就在联盟赛寄了，学长连夜坐飞机来救我，现在想想还有点想笑。

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4月我去搞学院选拔了，离开战队了20天，这段时间队内竟然有人造谣说我去找对象去了不打RM了，当时学长都开始想着换人了，学院选拔一结束我就又立马回来调平步了。调了一整个五一，算是调出了一点效果。后面就是跳跃、飞坡、上台阶。

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一直到五月末区域赛，我都以为平步会在场上大杀四方，结果却是平步一直在场上踩弹丸打滑超功率，当时挺绝望的，我的学长没来比赛，我一个人调平步，有些问题也不知道是为什么，当时强行加了一个自创的打滑检测，在后面的一场比赛效果还行，然后就是不出意外的还是寄。后来经讨论不打算上平步了，学长不在，小登独自挨骂，那时候心里很不爽。好在最后进了复活赛，意味着还有机会进国赛。